Sana museo pohjautuu antiikin Kreikan sanaan museion, jolla tarkoitettiin muusille - tieteiden ja taiteiden jumalattarille - pyhitettyä paikkaa, koulua tai tutkimuslaitosta. Merkittävin museion sijaitsi Aleksandriassa Egyptissä 300 eKr.-300 jKr.

Sana Museum on latinaa ja sitä käyttivät antiikin roomalaiset paikoista, joissa käytiin filosofisia keskusteluja.

1500-luvulla museum-sanaa ryhdyttiin käyttämään Firenzessä sijaitsevasta Lorenzo di Medicin kokoelmasta. Vuosisataa myöhemmin sanalla tarkoitettiin kuriositeettikokoelmaa. Museum oli mm. Kööpenhaminassa sijainnut Ole Wormsin yksityinen kokoelma.

Englantilaisen John Tradescantin kokoelmasta julkaistiin vuonna 1656 luettelo nimeltä Musaeum Tradescantianum. Kokoelma siirtyi vuonna 1675 Oxfordin yliopistoon. Sitä varten pystytetty rakennus avattiin yleisölle vuonna 1683 nimellä Ashmolean Museum.

1700-luvulla museum-sana vakiintui tarkoittamaan kokoelmien säilyttämistä ja näyttämistä yleisölle.